根据中国气象局发布的《暴雨预警信号发布与应急响应指南》，当出现以下三种暴雨预警信号时，中小学应当停课：
红色预警信号：
6小时内降雨量将达到50毫米以上。
橙色预警信号：
3小时内降雨量将达到40-50毫米以上。
黄色预警信号：
6小时内本地将有暴雨发生，或者已经出现明显降雨，且降雨将持续。
此外，在暴雨橙色预警信号生效期间，区内所有托儿所、幼儿园、中小学校、中等职业学校可以自行停课。暴雨红色预警信号生效时，所在区域的托儿所、幼儿园、特殊教育学校、中小学校、中等职业学校无需等待教育行政部门的通知，应当自动停课。
因此，在收到暴雨橙色或红色预警信号时，中小学应当采取停课措施，确保学生和幼儿的安全。